原作は数々の賞を受賞したアイザック・アシモフの小説「ファウンデーション」。銀河帝国滅亡の最中、人類の救済と文明の復興を懸けた異端者たちの壮大な旅路を描く。
ガール、サルヴァー、ハリはイグニスで進むべき新たな道を見つける。トランターへ戻ったデマーゼルは帝国の運命を変える行動に出る。
ダスクとルーはデマーゼルの起源と真の目的を知る。一方、ガールを狙ったテレムの行動は思わぬ展開へ発展する。ターミナスではデイがセルダン博士と対峙する。
ルーはデマーゼルに抱いた疑念をダスクに打ち明ける。ホバー・マロウが起こした驚愕の行動を機にデイはファウンデーションの星、ターミナスへと旅立つ。
サルヴァーはメンタリックの真意に疑問を抱き始める。スペーサーと対面したホバー・マロウは申し出を拒否される。一方、コンスタントとポリーは皇帝の裁きを受けることに。
デイとセレス女王が国民に重大発表を行う。テレムはガールとハリの間に不信感が生まれるよう謀る。その頃、ホバー・マロウはある目的地へ到着していた。
イグニスに到着したガール、サルヴァー、ハリは船で聞いていた不思議な声の正体を知る。ドーンとダスクはデイに不穏な感情を抱く。
デイの情報を探るセレス女王はドーンに近づく。修道士コンスタントと司祭長のポリーはホバー・マロウをターミナスへ連れて帰る。
皇帝は滅亡したと思われていたファウンデーションの調査のため、ベル・リオーズを復帰させる。ハリはガールとサルヴァーを無人の星へ連れていく。
ガールはおぞましい予知夢に悩まされる。デイとセレス女王の関係は前進する。一方、ファウンデーションではヴォールトが開き、メッセージが浮かび上がる。
ハリは奇妙な牢獄に閉じ込められていることに気づく。デイは暗殺されかけて動揺する。そしてガールとサルヴァーは星を脱出するために行動を起こす。